・<>は先に置換すると&を含む文字に変換されてしまうので、&を先に置換する。
・変換オプションは正規表現を使用する。
document.getElementById("idTextarea002").value
= document.getElementById("idTextarea001").value
.replace(/&/g, "&")
.replace(/</g, "<")
.replace(/>/g, ">")
;
<form id="idForm001">
<p><textarea id="idTextarea001" rows="10" cols="80"></textarea></p>
<p><textarea id="idTextarea002" rows="10" cols="80" readonly></textarea></p>
<p><input type="button" value="変換" onclick="dispTextarea()"></p>
</form>